很多神秘学者认为“塔罗”（Tarot）一词，取自古埃及语的tar（道）和ro（王）两个词，既“王道”，意指事件万物繁衍生息之哲理，与人则是一种有益的处世哲学，而部分考古学者则认为“塔罗”（Tarot）一词是从意大利早期纸牌游戏“Tarocco”衍生出来的。
关于塔罗的起源有很多种说法，包括古埃及起源学、古印度起源说、希伯来起源说、中国起源说等，但就可靠资料来看中国起源说的依据似乎更为充分。依据中国起源说，公元七七二年唐朝僧人一行发明了一种名为“叶子戏”的纸牌游戏，并深受唐玄宗的喜爱而盛行于宫廷。作为当前可考证的世界上最早的纸牌游戏，“叶子戏”较西方纸牌游戏的出现（西元1377年）要早上数百年，而期间有两次中西文化的大交流时期。而塔罗早期同样为盛行于西方宫廷的纸牌游戏，而并非占测工具。至于古埃及起源说、古印度起源说、希伯来起源说均指的是内容展现方面的相关性，而就早期欧洲历史来看，当时欧洲宫廷及教宗内部有着大量的异教文化爱好者，他们热衷于收集各种异教文化的艺术品，因此以异教文化作为早期塔罗牌的绘制内容也就是顺理成章的事情了。此后，塔罗牌戏由宫廷进入民间，并在很长的一段历史时期内，成为了民间首屈一指的智力游戏。每当家庭宴会或亲朋好友相聚，人们总要进行一场富有骑士风格的塔罗牌戏。
十四世纪末，西方正统宗教观念受到了前所未有的挑战，欧洲各地暗暗涌动了一股异教回归的激流。加之十字军西归带回的黑死病席卷欧洲，空前的浩劫让民众开始质疑上帝神威，就好像古埃及末期人们因饥荒而质疑神明互相杀戮一样，当时的欧洲民众因为对上帝的质疑，开始寻求从异教文化或者说是早期的自然崇拜或母性崇拜中获得慰祭。而塔罗作为民间早已广为流传并附有异教文化信息的纸牌游戏，便在这种异教文化回归中自然而然的担当了其文化媒介的作用，其在占测中的使用也就应运而生了。在加上西方正统宗教为了巩固其统治地位，对异教文化的回归诉诸了残酷的镇压，并设立的宗教裁判所，这也使得寻求异教文化中获得慰祭的个人或组织不得不转入地下，于是这些异教文化回归的倡导者和传播者也就笼罩上了一层神秘的面纱，而塔罗牌作为一种传承载体自然也就变得更加神秘，甚至一度被教会所禁止。
现今，许多流行的塔罗牌多是由一个名为“金色曙光”的团体成员所设计。该组织于1888年在英格兰成立，是一个秘密的魔法团体。他们将西方早期的对世界认知的理论，如占星、卡巴拉、炼金术及大量以自然崇拜为主体的异教文化元素与塔罗牌相结合，形成现今共认的塔罗牌理论架构。
1891年A.E.Waite加入了“金色曙光”，并于1910年与Smith女士共同设计了莱德-伟特（Ride-Waite）塔罗牌，此外A.E.Waite还撰写了一本用一解释该牌的塔罗著作《A Pictorial Key to Tarot》。如今，该牌已经成为全球发行量最大的塔罗牌，同时也是大多数塔罗牌爱好者公认的“国际标准塔罗牌”。
行至今日，塔罗牌的发展更趋于多元化。不少塔罗牌结合了当地的文化艺术推陈出新，如：歌特系列塔罗牌、北欧文化塔罗牌、宗教艺术塔罗牌等，塔罗牌的艺术魅力得到了更为广泛的提升。
